PDA

View Full Version : ارسال کد از gps



mostafaserial
دوشنبه 18 مرداد 1389, 23:04 عصر
سلام
آیا از gps میشه کدی به ماهواره ارسال کرد؟
من به جای قطب نما میخوام از gps استفاده کنم در واقع میخوام جهت رو مشخص کنم آیا میشه؟
اگه بخوام به یه موقعیت خاص بریم آیا دستور خاصی وجود داره؟
(هدف انتقال یه روبات به موقعیت خاص با gps)

nima898
سه شنبه 19 مرداد 1389, 08:52 صبح
آیا از gps میشه کدی به ماهواره ارسال کرد؟
فکر نمیکنم نیازی باشه کدی به ماهواره ارسال کنید و باید از gps دیتا بخونید (البته مطمئن نیستم)

من به جای قطب نما میخوام از gps استفاده کنم در واقع میخوام جهت رو مشخص کنم آیا میشه؟
شدنش که میشه کار نشد داره

اگه بخوام به یه موقعیت خاص بریم آیا دستور خاصی وجود داره؟
سوالتون مبهمه فقط با یک دستور ربات رو به موقعیت خاصی ببرید!!! از چه میکرویی استفاده میکنید؟

Mehran.GH
سه شنبه 19 مرداد 1389, 15:19 عصر
- از GPS تجاری نمی توان دیتا به ماهواره ارسال کرد.

- از GPS که در حال حرکت است می توان جهت را هم مشخص کرد این تعیین جهت بر اساس تغییر مختصات فعلی نسبت به نقطه قبلی محاسبه می شود .

زمان شروع حرکت ربات یا زمانی که ربات به هر دلیلی مختصات را گم کند و در حال حرکت نباشد نمی توان جهت را تشخیص داد.

برای تعیین جهت می توانی از ماژول یا سنسورهای Compass استفاده کنی

یک سنسور خوب و با هزینه مناسب برای روباتهای آموزشی از شرکت فیلیپس مثلا KMZ-51

دیتا شیت برای اینکه با نحوه کار با آن آشنا شوی
http://www.nxp.com/acrobat_download2/various/SC17_GENERAL_MAG_98_1.pdf


اگر ربات در محیط در بسته قرار است کار کند که دریافت سیگنال GPS نخواهی داشت و باید سیستم موقعیت و جهت یابی برای خودت ایجاد کنی مثلا با استفاده از فرستنده گیرنده Zigbee مختصات مرجع تعریف و موبایل در ابتدای حرکت و همچنین در حین حرکت به صورت مستقیم در ارتباط با ایستگاه های مرجع است و مختصات را بر اساس آنها محاسبه می کند.

در اینترنت دنبال مبحث GeoZigBee بگرد و مقالاتی در این مورد هست.

- سوال آخر هم همه چیز بستگی به نوع ربات (اگر ربات پرنده است نیاز به سیتم جهت یابی 3 بعدی داری) , طراحی سیستم جهت یابی , سرعت حرکت ربات و ....... عوامل دیگر دارد.

به طور کلی ابزارهای موقعیت و جهت یابی یک ربات را به 5 ابزار تقسیم می کنند و یا بسته به نیاز ترکیبی از این ابزارها


1- Odometry
http://en.wikipedia.org/wiki/Odometry

2- ژیروسگوپ

3- GPS

4 - کمپاس

5 - دسته پنجم را بنده روشهای ابدایی می نامم !
مثلا استفاده از سنسور های دما به جای ژیروسکوپ در روبات پرنده و یا ابداعات دیگر .

mostafaserial
سه شنبه 19 مرداد 1389, 17:51 عصر
سلام
واقعا ممنون خیلی خوب جواب دادین
حالا اگه من بخوام از قطب نما استفاده کنم ا میدان مغناطیسی چقدر تاثیر داره؟
کد azimoth چه کار بردی دارد؟

nima898
سه شنبه 19 مرداد 1389, 19:31 عصر
قائدتا قطب نما موقع حرکت دچار لرزش میشه اگه لرزشش رو دمپ کنی پاسخش عقب میفته و فکر نمیکنم قابل استفاده باشه

mostafaserial
چهارشنبه 20 مرداد 1389, 10:15 صبح
سلام
کسی پیشنهاد دیگه ای نداره؟

Mehran.GH
چهارشنبه 20 مرداد 1389, 10:33 صبح
حالا اگه من بخوام از قطب نما استفاده کنم ا میدان مغناطیسی چقدر تاثیر داره؟
کد azimoth چه کار بردی دارد؟

اساس کار سنسورهای قطبنما در حقیقت استفاده از همان میدان مغناطیسی است که این کار را با دو سنسور اثر هال hall effekt که با هم 90 درجه اختلاف زاویه دارند انجام می دهند.

البته متوجه هستم چرا این مورد میدان مغناطیسی را مطرح کردی چون احتمالا در مطالبی خواندی یا شنیدی که میدان مغناطیسی خطا ایجاد می کند و این درست است.

داستان این است که بین شمال جغرافیایی و شمال مغناطیسی اختلاف 11.5 درجه ای است و میدانهای مغناطیسی کره زمین هم ثابت نیستند و میدان مغناطیسی مثلا در ژاپن با اروپا فرق دارد اما این موضوع برای جهت یابی مسیرهای طولانی در هواپیماها و کشتیها اثرگذار است نه در رباتی که حداکثر چند کیلومتر ممکن است حرکت کند.

خطای مغناطیسی در پرواز را در کابین خلبان هواپیماهای تقریبا قدیمی که بشینید می بینید یک جدول خطای مغناطیسی کنار قطبنما قرار دارد و هر خلبان قبل از پرواز از مراکزی که کار اندازه گیری میدان مغناطیسی را بر عهده دارند این جدول را دریافت می کند.

http://de.academic.ru/pictures/dewiki/75/Kompass_AT3-R100_-_AirExpo_Muret_2007_0011_2007-05-12.jpg

خود این مراکز هم میدان مغناطیسی را با استفاده از ماهواره دایما اندازه گیری می کنند.

میدان مغناطیسی ایجاد شده توسط خود ربات یا هر وسیله که در محیط وجود دارد و میدان الکترومغناطیسی ایجاد می کند هم قبل از استفاده باید قطبنما را کالیبره کرد و این خطاها مشکل خاصی ایجاد نمی کند.(در کشتی های بزرگ قدیما دو آهنربا عمدا در طرفین کشتی نصب می شد تا اثر میدان مغناطیسی خود کشتی را خنثی کنند! )

زاویه azimoth در حقیقت همان چیزی است که یک قطبنما باید اندازه گیری کند یعنی زاویه بین شمال مغناطیسی و جهت حرکت فعلی و اگر نیاز به استفاده از شمال واقعی ضروری باشد باید آن خطایی که توضیح دادم هم در محاسبه به azimoth اضافه شود تا زوایه بین جهت حرکت و شمال واقعی به دست آید البته درباره ربات معمولا همان شمال مغناطیسی برای پیدا کردن مسیر ابتدایی کفایت می کند.

این بحث جهت و موقعیت یابی شامل موضوعات بسیار جالب و کاربردی در زمینه های مختلف صنعتی است و توصیه می کنم حتما در مورد تاریخچه آن و روند پیشرفت و روشهای موجود مطالعه کنی به خصوص درباره رباتهای پرنده UAV که بازار بسیار خوبی در سالهای آینده برای آن پیشبینی می شود و تخصص در زمینه موقعیت و جهت یابی این نوع رباتها بسیار با ارزش خواهد بود.

این مقاله را حتما مطالعه کن تا با اصول کار سنسورهای اندازه گیری میدان مغناطیسی آشنا شوی
http://www.mikrocontroller.net/attachment/84067/AN00022_COMPASS.pdf

mostafaserial
چهارشنبه 20 مرداد 1389, 16:29 عصر
سلام
دستت درد نکنه به خاطر جوابت
فقط یه سوال کد azimoth از gps دریافت میشه ؟
اگه میشه از کدوم پروتکل؟
ممنون

Mehran.GH
چهارشنبه 20 مرداد 1389, 22:52 عصر
فقط یه سوال کد azimoth از gps دریافت میشه ؟
اگه میشه از کدوم پروتکل؟


استاندارد NMEA 0183 را اگر آشنا هستی یکی از کدهایی که از GPS دریافت می شود چنین خطی است


$GPGSV,4,1,13,02,02,213,,03,-3,000,,11,00,121,,14,13,172,05*67

که در این خط عدد ششمی که در این مثال 213 است در حقیقت همان Azimuth است با این تفاوت که در GPS زاویه با شمال جغرافیایی یا شمال واقعی قابل دریافت است در حالی که در سنسور قطبنمایی که بحث کردیم زاویه با شمال مغناطیسی


اگر با استاندارد NMEA 0183 آشنا نیستی در یکی از تاپیکهای بخش برنامه نویسی C#‎‎ توضیح دادم , همان را پیدا کنی مشکلت حل می شود (البته آنجا یک پروزه دیگر مطرح بود اما بخش GPS آن فرقی نمی کند)

mostafaserial
جمعه 22 مرداد 1389, 22:47 عصر
سلام دستت درد نکنه
یعنی عددی که اون نشون میده دقیقه و من اگه بخوام مثلا به یه جسم با طول و عرض x,yبرم باید از این استفاده کنم؟ اگه درباره هدایت به نقطه خاص با طول و عرض جغرافیایی اطلاعات داری به من بده
ممنون