افزایش سرعت تشخیص دایره توسط Hough Circle

سلام من یک کد در زبان C#‎‎‎‎‎ با استفاده از کینکت و کتابخانه های OpenCvو Emgu نوشتم برای تشخیص و ردیابی دایره. داده ها رو توسط سنسور کینکت میگیرم و تصویر عمق رو به بازه مورد نظر تقسیم میکنم و gray image رو تشکیل میدم. بعد با استفاده از Hough Circle دایره هارو تشخیط میدم.
مشکل این هست که سرعت پردازش وقتی دایره ای شناسایی میشه به شدت پایین میاد و تا چند فریم متوالی پردازش متوقف میشه.
اگر پیشنهادی برای ارتقای کد و یا ردیابی دایره به وسیله کینکت در C#‎‎‎‎‎ دارید خوشحال میشم بدونم.

                depthFrame.CopyFrameDataToArray(depthData);

                // Object recognition;

                //Slicedepthimage is a Custom class

                var depthBmp = depthFrame.SliceDepthImage((int)sliderMin.Value, (int)sliderMax.Value);

                Image<Bgr, Byte> openCVImg = new Image<Bgr, byte>(depthBmp.ToBitmap());

                Image<Gray, byte> gray_image = openCVImg.Convert<Gray, byte>();

                #region circle test

                double cannyThreshold = 180.0;

                double circleAccumulatorThreshold = 140;

                CircleF[] circles = gray_image.HoughCircles(

                    new Gray(cannyThreshold),

                    new Gray(circleAccumulatorThreshold),

                    2.0,  // Resolution of the accumulator used to detect centers of the circles

                    100.0, // min distance 

                    25,    // min radius

                    0    // max radius

                    )[0]; // Get the circles from the first channel

     foreach (CircleF circle in circles)

                {

                    openCVImg.Draw(circle, new Bgr(255, 0, 0), 4);

                 }

 #endregion