کد: روبات تشخیص موانع با سنسور مافوق صوت

[BOB]

یکی از نکات مهمی که در طراحی نرم‌افزارهای آردوینو باید به آن توجه داشت محدودیت‌های متعدد بردهای آموزشی (با توجه به مدل) است. کد زیر مثال ساده و مناسبی است از پیاده‌سازی رفتارهای متفاوت در زبان C برای اجرا بر روی Embed System هایی که دارای حافظه و قدرت پردازشی محدود هستند. با توجه به محدودیت‌های موجود، کد مورد استفاده باید تا جای ممکن ساده و دارای پیچیدگی زمانی کمی باشد.

این روبات با استفاده از Arduino Pro آردوینو پرو مینی 5 ولت و IC L293D جهت درایو موتورها استفاده طراحی شده است.

پس از شروع حرکت، با توجه به توابع random که در کد برنامه استفاده شده است، عملکردهای جالب و اتفاقی مانند توقف یا پخش موزیک انجام می‌گردد. همچنین در صورت نزدیک شدن روبات به موانع، حرکت متوقف شده و پس از بازگشت روبات، جهت دیگری به صورت تصادفی انتخاب شده و روبات مجددا در جهت جدید شروع به حرکت می‌نماید. حالات تقسیم state ها و استفاده از متغیرهای selector، امکان سوییچ کردن بین رفتارهای متفاوت را به سادگی فراهم می‌کند.

از آنجا که بخش الکترونیکی این پروژه، ارتباط چندانی با موضوع فعالیت این فروم ندارد، در صورت تمایل می‌توانید شماتیک مدار و تصاویر آن را از این آدرس دریافت نمایید.

/************************

* code by mshams.ir *

*************************/



#include <NewPing.h>



//pin numbers

const byte pinMotor1=4, pinMotor2=5, pinMotor3=6, pinMotor4=7;

const byte pinLed=8, pinTone=10, pinSonar1=11, pinSonar2=12;

//sound freq

const int toneFreq = 800;

//sonar distances

const byte minDistance = 42, maxDistance = 80;

//motor states

const byte M_STOP = 0, M_GO = 1, M_BACK = 2, M_RIGHT = 3, M_LEFT = 4, M_RIGHT2X = 5, M_LEFT2X = 6;

//robot states

const byte R_START = 0, R_DRIVE = 1, R_BLOCK = 2, R_TURN = 3;

//detect hangover

const int hangoverWait = 5000;

//block detect go back

const int backDist = 700, turnDist = 200;

//random behaviour

const int randomChance = 300, randomStopWait = 10000, randomTurnWait = 200;



byte state = R_START;

int i, counter = 0;

int dist;

NewPing sonar(pinSonar1, pinSonar2, 3000);



void setup() {

  randomSeed(analogRead(1));



  //init motor pins

  pinMode(pinMotor1, OUTPUT);

  pinMode(pinMotor2, OUTPUT);

  pinMode(pinMotor3, OUTPUT);

  pinMode(pinMotor4, OUTPUT);  

  pinMode(pinSonar1, OUTPUT); 

  pinMode(pinSonar2, INPUT);



  //init LED pin

  pinMode(pinLed, OUTPUT);  

}



void loop() {



  switch (state){

  case R_START:

    Motor(M_GO);

    Melody();

    state = R_DRIVE;

    break;



  case R_DRIVE:

    dist = Pingu();

    if (dist>0 && dist < minDistance){

      Motor(M_STOP);

      state = R_BLOCK;

    }

    else if (random(0, randomChance) == 5) {

      RandomTone();

      Motor(M_STOP);

      delay(randomStopWait); 

      Motor(random(M_BACK, M_LEFT2X+1));

      delay(randomTurnWait);

      Motor(M_GO);

    }

    break;



  case R_BLOCK:

    Beep();

    Motor(M_BACK);

    delay(backDist);

    Motor(random(M_RIGHT2X, M_LEFT2X+1));

    delay(turnDist);

    state = R_TURN;

    break;



  case R_TURN:

    dist = Pingu();

    if (dist==0 || dist >= maxDistance){

      Motor(M_STOP);

      Motor(M_GO); 

      counter = 0;

      Beep();     

      state = R_DRIVE;

    }

    else{

      counter +=1;

      if (counter >= hangoverWait){

        counter = 0;

        Motor(M_STOP);

        RandomTone();

        state = R_BLOCK;

      }

    }

    break;

  }



}



void Blink(byte state){

  digitalWrite(pinLed, state);

}



void Beep(){

  Blink(1);

  SpeakTone(2);

  SpeakTone(1);

  Blink(0);  

}



void Melody(){

  Blink(1);

  for (int i=1; i<10; i++){

    SpeakTone(i);

  }

  Blink(0);

}



void RandomTone(){

  Blink(1);

  for (int i=1; i<10; i++){

    SpeakTone(random(1, 10));

  }

  Blink(0);

}



void SpeakTone(byte note){

  tone(pinTone, toneFreq * note);

  delay(100);

  noTone(pinTone);

}





void Motor(byte state){

  byte m1, m2, m3, m4;



  switch (state){

  case M_STOP: 

    m1 = m2 = m3 = m4 = LOW; 

    break;

  case M_GO: 

    m1=HIGH; 

    m2=LOW;

    m3=HIGH;

    m4=LOW;

    break;

  case M_BACK: 

    m1=LOW; 

    m2=HIGH;

    m3=LOW;

    m4=HIGH;

    break;

  case M_RIGHT: 

    m1=HIGH; 

    m2=LOW;

    m3=LOW;

    m4=LOW;

    break;

  case M_LEFT: 

    m1=LOW; 

    m2=LOW;

    m3=HIGH;

    m4=LOW;

    break;    

  case M_RIGHT2X: 

    m1=HIGH; 

    m2=LOW;

    m3=LOW;

    m4=HIGH;

    break;

  case M_LEFT2X: 

    m1=LOW; 

    m2=HIGH;

    m3=HIGH;

    m4=LOW;

    break;

  }

  digitalWrite(pinMotor1, m1);

  digitalWrite(pinMotor2, m2);

  digitalWrite(pinMotor3, m3);

  digitalWrite(pinMotor4, m4);   

}



int Pingu(){  

  return (sonar.ping_median(5)/29/2);

}