درخواست توضیح قسمتی از کد C

[bmvali]

سلام خدمت اساتید محترم
لطفا این تیکه کد رو اگه ممکنه توضیح بدید که میخواد چیکار کنه
در مورد ارتباط CAN تو مکرو کنترلره

uint8_t mcp2515_get_message(tCAN *message)

{

    // read status

    uint8_t status = mcp2515_read_status(SPI_RX_STATUS);

    uint8_t addr;

    

    if (bit_is_set(status,6)) {

        // message in buffer 0

        addr = SPI_READ_RX;

    }

    else if (bit_is_set(status,7)) {

        // message in buffer 1

        addr = SPI_READ_RX | 0x04;

    }

    else {

        // Error: no message available

        return 0;

    }



    RESET(MCP2515_CS);

    spi_putc(addr);

    

    // read id

    message->id  = (uint16_t) spi_putc(0xff) << 3;

    message->id |=            spi_putc(0xff) >> 5;

    

    spi_putc(0xff);

    spi_putc(0xff);

    

    // read DLC

    uint8_t length = spi_putc(0xff) & 0x0f;

    

    message->header.length = length;

    message->header.rtr = (bit_is_set(status, 3)) ? 1 : 0;

    

    // read data

    for (uint8_t i=0;i<length;i++) {

        message->data[i] = spi_putc(0xff);

    }

    SET(MCP2515_CS);

    

    // clear interrupt flag

    if (bit_is_set(status, 6)) {

        mcp2515_bit_modify(CANINTF, (1<<RX0IF), 0);

    }

    else {

        mcp2515_bit_modify(CANINTF, (1<<RX1IF), 0);

    }

    

    return (status & 0x07) + 1;

}