محاسبه سه مولفه شتاب سنج در دستگاه مختصات مرجع

[جمال مس]

سلام دوستان، من میخوام مولفه های شتاب به دست اومده از حسگر شتاب سنج رو در دستگاه مختصات مرجع تبدیل کنم. فرمولش چیه؟ ترجیحا کدش چیه؟ یعنی چه جوری میتونم یک مولفه شتاب را با یک فرمول ریاضی یا کد برنامه نویسی به مولفه شتاب در دستگاه مختصات مرجع تبدیل کنم. همینطور که میدانید با چرخش گوشی اندرویدی، سه مولفه شتاب خروجی حسگر شتاب سنج تغییر میکنند.
ممنون