PDA

View Full Version : مبتدی: پروژه معادله بازو برای ربات


foroughiiii
دوشنبه 28 تیر 1395, 12:56 عصر
با سلام ، من میخواستم یه برنامه بنویسم که چند تا تکس باکس داشته باشه ، وتوش ورودی های مربوط به بازو های یک ربات رو بدم و بعد از زدن کلید استارت ، جایگاه نهایی مچ ربات رو تو خروجی داشته باشم، کسی میتونه کمکم کنه؟
foroughiiii
دوشنبه 28 تیر 1395, 13:07 عصر
میخوام این شکی باشه141553141554
reza_ali202000
دوشنبه 28 تیر 1395, 15:24 عصر
سلام
خیلی سوالتون واقعا گنگ هست! یه خورده توضیح بدین ورودی چی هست خروجی چی هست؟ ورودی موقعیت عددی هست؟ خروجی موقعیت عددی هست؟ اگه هستنسبت به مختصات هست؟! موتور استپر هست یا ولتاژ کم و زیاد میشه؟!
ربات چندتا ماهیچهه داره؟ هر ماهیچه چندتا موتور داره؟! یه توضیح اجمالی بدین تالاقل متوجه بشیم اصلا چی هست.
foroughiiii
دوشنبه 28 تیر 1395, 17:02 عصر
سلام ، یه ربات 4 مفصله داریم ، که سه تاش چرخشیه و یکییش لغزشیه همون گریپرش...خب میخوام که الگوریتم denavit-hartenberg روش اعمال کنم تا مختصات اند ایفکتور رو به دست بیارم، میشه راهنماییم کنید؟
foroughiiii
دوشنبه 28 تیر 1395, 17:05 عصر
141561شکلش این طوریه
foroughiiii
دوشنبه 28 تیر 1395, 20:42 عصر
ببینید سوال من اینه که چه طوری الگوریتم denavit-hartenberg رو براش بنویسم تا بتونم هر لحظه با تغییر مختصات مفصل ها ، مختصات end-effector رو داشته باشم؟
reza_ali202000
سه شنبه 29 تیر 1395, 01:54 صبح
ببینید دو خانواده بزرگ روبات وجود داره که فکر میکنم این چیزی که شما میخواید موازی هست.
که دوتا عیب داره. یکی حرک مستقیم و دیگری حرکت معکوس. مشکل end-effector هم به دلیل ضعف توی موتورها هست. دلیلش هم عدم معکوس پذیری موتور برای بازیابی مکانهای فضایی هست.
برا برطرف کردن تا حدودی مشکلات باید از ماتریس ها استفاده کنید. البته برای هر بازو میشه گفت تا حدودی با هم فرق میکنه و هر کدوم قلغ خاص خودشون رو دارن.(ممکنه اندازه هر ماهیچه و همچنین موتورها با هم فرق کنه.)
اگه سه تا چرخشی دارید و یکی لغزشی بهتره لغزشی رو در نظر نگیرید و برا هر کدوم چرخشی ها یه ماتریس سه بعدی در نظر بگیرید و فکر کنید لغزشی ثابت هست. بعد از جواب گرفتن اون لغزشی هم با احتیاط زیاد به معادلاتون اضاف کنید.
(البته باز پیشنهاد میکنم برا همون سه تا هم اول از یکی شروع کنید و فکر کنید مابقی ثابت هست بعد بکنید دوتا بعد بکنید سه تا و در نهایت همه رو پوشش بده).
http://robowiki.net/wiki/Robocode/.NET/Create_a_.NET_robot_with_Visual_Studio
http://csharphelper.com/blog/2016/06/draw-a-simple-robot-arm-in-c/
http://csharphelper.com/blog/2014/09/determine-where-two-circles-intersect-in-c/
یه پروژه وی بی هم گیرم اومده براتون اتچ کردم.