Himalaya
پنج شنبه 25 بهمن 1386, 09:27 صبح
بزارید اول تصویر رو تو ذهن شما ترسیم کنم که اصلا چی داریم و چی میخوام...یه ربات فوتبالیست و یک توپ ویک دوربین بالای زمین ویک کامپیوتر و ... تا همین جا کافیه...بالای ربات 4 تا کاغذ رنگی دایره ای قرار گرفتن...2تا عقب و جلو و 2 تا چپ و راست...به حالت لوزی...کاغذ جلو به رنگ صورتی جلوی ربات رو مشخص میکنه و کاغذ عقب(آبی)پشت ربات رو مشخص میکنه(دقیقا در یک راستا)...یه توپ هم داریم به رنگ نارنجی...در ضمن من عکسها رو به صورت پیکسلی (rgb) چک میکنم(برای تشخیص رنگا...هر ثانیه 20 تا عکس چک میشن...حرکتهای ربات برای جلو و عقب و چپ و راست و چرخش به راست وچپ تعریف شده...مشکل اینه که من چطوری میتونم سر رباتو به طرف توپ بچرخونم...من خودم یه کاری کردم ولی خوب جواب نمیده...دلیلشو هم میگم...(در ضمن اینو هم بکم که کاغذهای رنگی
دایره ای قطرشون تقریبا 4 سانته)...توضیح کاری که کردم...وقتی چک کردن یک عکس تموم میشه من 1 پیکسل از کاغذ جلوی ربات و یک پیکسل از کاغذ عقب ربات دارم که مختصات هردوی اونا رو هم تو متغیرهایی ذخیره کردم...از طریق این دو نقطه 1 معادله خط تشکیل دادم و گفتم اگه هنگام چرخش ربات (تو هر عکس این معادله عوض میشه...چون مختصات اون 2 نقطه در حال تغییره) تو معادله بدست آمده از اون 2 نقطه در اون تصویر، مختصات پیکسل پیدا شده از توپ رو قرار بدم هر دو طرف اون معاده در صورتی صفر میشه که پیکسل مربوط به توپ جزء اون خط باشه(یا X توپ رو بذارم تو معادله و Y توپ بدست بیاد)..در این صورت اون 3 نقطه روی 1 خط هستن...پس سر ربات به سمت توپه...اما مشکل این روش...
1.ممکنه2 پیکسل از ربات به صورتی انتخاب بشن که راستای خط تشکیل شده توسط اون 2 نقطه دیگه به سمت سر ربات نباشه...
2.اصلا ممکنه حتی تو تصویر مثلا شماره 1 ، راستای اون خط ، در جهت سر ربات باشه..اما اصلا تضمینی وجود نداره که تو تصویر شماره 2 هم راستای خط در همون جهت باشه .. چون ممکنه تو دفعات بعد پیکسلای دیگه ای از اون 2 تا کاغذ رنگی جلو و عقب ربات انتخاب بشن..که به تناسب اون مختصات اون 2 نقطه و در نتیجه مختصات خط تغییر میکنه...در حالی که راستای خط قبلی در جهت توپ بوده...واین باعث میشه همه چی بهم بخوره...شرمنده که یه کم (ببخشید زیاد)طولانی شد...ممنون..]
دایره ای قطرشون تقریبا 4 سانته)...توضیح کاری که کردم...وقتی چک کردن یک عکس تموم میشه من 1 پیکسل از کاغذ جلوی ربات و یک پیکسل از کاغذ عقب ربات دارم که مختصات هردوی اونا رو هم تو متغیرهایی ذخیره کردم...از طریق این دو نقطه 1 معادله خط تشکیل دادم و گفتم اگه هنگام چرخش ربات (تو هر عکس این معادله عوض میشه...چون مختصات اون 2 نقطه در حال تغییره) تو معادله بدست آمده از اون 2 نقطه در اون تصویر، مختصات پیکسل پیدا شده از توپ رو قرار بدم هر دو طرف اون معاده در صورتی صفر میشه که پیکسل مربوط به توپ جزء اون خط باشه(یا X توپ رو بذارم تو معادله و Y توپ بدست بیاد)..در این صورت اون 3 نقطه روی 1 خط هستن...پس سر ربات به سمت توپه...اما مشکل این روش...
1.ممکنه2 پیکسل از ربات به صورتی انتخاب بشن که راستای خط تشکیل شده توسط اون 2 نقطه دیگه به سمت سر ربات نباشه...
2.اصلا ممکنه حتی تو تصویر مثلا شماره 1 ، راستای اون خط ، در جهت سر ربات باشه..اما اصلا تضمینی وجود نداره که تو تصویر شماره 2 هم راستای خط در همون جهت باشه .. چون ممکنه تو دفعات بعد پیکسلای دیگه ای از اون 2 تا کاغذ رنگی جلو و عقب ربات انتخاب بشن..که به تناسب اون مختصات اون 2 نقطه و در نتیجه مختصات خط تغییر میکنه...در حالی که راستای خط قبلی در جهت توپ بوده...واین باعث میشه همه چی بهم بخوره...شرمنده که یه کم (ببخشید زیاد)طولانی شد...ممنون..]