ربات مسیریاب

[marzieh64]

سلام ، در مورد ربات مسیریاب ، تحلیل آرایش های مختلف و تعداد سنسورها و فاصله بین چرخ ها و کلا مواردی که روی دقت و نحوه حرکت ربات تاثیر گذارند کسی اطلاعی داره؟
ممنون

[farzadsw]

این مسایل بیشتر تجربی هست ولی چندتا مورد :
1. فاصله بین چرخها هر چقدر بیشتر باشه ، باعث میشه دقت در دور زدن بیشتر بشه ولی دور زدن کند میشه .
2. قطر چرخها هر چی بیشتر باشه (به شرطی که موتور ها بتونن گشتاور مورد نیاز رو بدن) سرعت بیشتر میشه ولی کنترل سختر میشه . یعنی دقت کمتر میشه . با توجه به این مورد و مورد بالایی میتونید فاصله چرخها رو تعیین کنید.
3. پهنای (موثر) چرخها هرچی بیشتر باشه انتقال نیرو بهتر انجام میشه و اصطلاحا ربات سر نمیخوره . البته این مورد برای رباتهای سنگین و مسیر های شیب دار خودش رو نشون میده.
4. تعداد سنسورها ، هر چی بیشتر باشن میسرهای پیچیده تری رو میشه طی کرد . به نظر من مینیمم 4 تا لازمه . حالا شما باید مطابق مسیرتون ببینید چندتا باشه بهتره . بدترین نقاط مسیر رو در نظر بگیرید و ببینید به چه تعداد سنسور نیاز دارید تا بتونید اون نقطه از مسیر رو به صورت یکتا تشخیص بدید .
5. آرایش این سنسورها هم بستگی به پیچها و نوع مسیر داره . مثلا در ساده ترین حالت (بدون پیچ شکسته یا مسیر پاک شده و...) اگه 4 تا سنسور رو به صورت زیر استفاده کنید نتیجه راضی کننده خواهد بود :
#---------#---------#
-----------#
سنسورهای راست و چپ برای تشخیص جهت خم (پیچ نرم) هست و سنسور وسطی و پایینیش برای تشخیص مسیر مستقیم هست تا در اون صورت سرعت بیشتر بشه .


همونطور که میبینید بیشتر این موارد تجربی هست و باید طبق شرایط خودتون تصمیم بگیرید.

[marzieh64]

شما چیزی در مورد آرایش + و مزایا و معایب اون و دلایلش می دونید؟ یا هرگونه اطلاعاتی در مورد حتی آرایش های رد شده و دلایلش ؟

[kernel]

#######################################
#_______________________________________________ #
#_______________________________________________ #
# _______________________________________________#
# _______________________________________________#

من تو این آرایش خیلی خیلی خوب جواب گرفتم ( خیلی وقت پیش ها ! ) - حتما امتحانش کن

[HjSoft]

Kernel جان میشه بیشتر توضیح بدی ، این همه سنسور واسه چی هست ؟
من اردبیهشت 89 توی مسابقات مشهد با این شکل سنسور شرکت کردم ، از لحاظ خطا مشکلی نداشت یعنی حتی 1 بار هم خطا نکرد :
________*__**__*____
_______*_________*________
_____*____________*_________
اما مشکل اینجا بود که توی مسابقه ولتاژ رو که بردم بالا دیگه دو سنسور جلو نمی تونستند خط رو ببینید و دلیلشم نمی دونم و هنوز سعی نکردم درستش کنم اما این مدل یکی از بهترین هاست . با این حساب رتبه 5 استان شدم .