از قرار معلوم این مشکل برای خیلیا که به ویندوز 10 مهاجرت کردن پیش اومده. تو گیت هاب پروژه vagrant هم موضوعی با همین مضمون ایجاد شده و اگه سری بزنید کلی راه حل اونجا دادن که دیدنشون خالی از لطف نیست.
من خودم ویندوز 10 ندارم اما چند تا از راه حل هایی که بشتر مورد تایید بقیه بودن رو لینکشون رو میزارم شاید بکارتون بیاد.

1- https://github.com/mitchellh/vagrant...ment-126450360
2- https://github.com/mitchellh/vagrant...ment-126655918

3- https://github.com/mitchellh/vagrant...ment-126834560

4- https://github.com/mitchellh/vagrant...ment-127094523

البته شماره 2 در تکمیل راه حل اول هست.

در نهایت اگر این ها هم جواب نداد virtualbox رو به طور کامل پاک کنید و آخرین نسخه رو که 5.0.4 هستش رو دانلود و نصب کنید. اگر باز هم جواب نداد تو همین نسخه فایل های زیر رو تو مسیر C:\Program Files\Oracle\VirtualBox یا هر جای دیگه ای که نصب کردین، رو در حالت compatibility mode برای ویندوز 7 قرار بدید و vagrant رو اجرا کنید.

VirtualBox.exe
VBoxManage.exe
VBoxHeadless.exe