تیبل های پست و کتگوری اصلا به هم مرتبطس نیستن به شکل مستقیم که شما براشن رابطه نوشتی
شما باید اول تیبل post رو وصل کنی به تیبل category_post و بعد category_post رو وصل کنی به category

توی مدل post

    function CategoryPost(){
return $this->hasMany('App\CategoryPost');
}


بعد کوئریش میشه


$category_ids = [1,2,3];
Post::whereHas('CategoryPost' , function($q) use ($category_ids) {
return $q->whereIn('category_id' , $category_ids );
})-get();